當前位置：
我國對管道機器人技術(shù)的研究已有20多年的歷史，哈爾濱工業(yè)大學、中國科學院沈陽自動化研究所、上海交通大學、清華大學、浙江大學、北京石油化工學院、天津大學、太原理工大學、大慶石油管理局、勝利油田、中原油田等都開展了這一領(lǐng)域的研究工作。
對于管道爬行機器人的研究，過去有很多關(guān)于多輪支撐結(jié)構(gòu)的研究，所以傳統(tǒng)的輪式移動機器人直接用于圓形管道的檢測和維護?？臻g多輪管道機器人車輪與壁面接觸時，接觸點與車輪中心的連線方向為圓柱體半徑方向，車輪方向平行于圓柱體母線。這是管道表面單輪上部位置的特殊情況。輪式移動機器人在管道中運行時，由于管道的尺寸、彎頭、“T”形接頭等原因，輪式移動機器人在管道中的每個輪子的位置和姿態(tài)都是不可預(yù)測的。車輪的軸方向不能垂直于管道的半徑。因此，有必要對純軋制、無側(cè)滑條件下的管面單輪運動特性進行分析。對于輪式機器人在上海要求的實際應(yīng)用過程中遇到的彎道等，以及不規(guī)則的線條運動發(fā)生干擾，由于內(nèi)摩擦驅(qū)動力不足，由于墻體的變形，以及機器人本身的誤差，導致機器人在管道中偏離正確的姿態(tài)，甚至出現(xiàn)側(cè)翻和卡死這些問題。國內(nèi)外研究人員主要從結(jié)構(gòu)、使用差動、柔性連接等方面來解決，但這樣會使結(jié)構(gòu)更加復(fù)雜，增加成本。
目前對單輪和輪式管道爬行機器人的運動學特性和控制理論分析較少，因此有必要建立一套輪式管道爬行機器人的運動學理論。
